clc;

P0=[0;0;0;1];

AngTeta1=0;
d1=0;
a1=11;
AngAlfa1=0;

M1=DHM(AngTeta1,d1,a1,AngAlfa1);
T=M1;
P1=T*P0

AngTeta2=-45;
a2=22;
AngAlfa2=0;

M2=DHM(AngTeta2,d2,a2,AngAlfa2);
T=M1*M2;
P2=T*P0

AngTeta3=0;
d3=0;
a3=33;
AngAlfa3=0;

M3=DHM(AngTeta3,d3,a3,AngAlfa3);
T=M1*M2*M3
P3=T*P0