% MATRIZ DENAVIT-HARTENBERG GENERALIZADA
% DHMATRIX(AngTeta,d,a,AngAlfa)
% CALCULA LOS VALORES DE LA MATRIZ DH
% COPYRIGHT (c) JOSE A: GARRIDO NATAREN
% *****************************************
%******************************************
function A = DHM(angteta,d,a,angalfa)
teta=angteta*(2*pi)/360;
alfa=angalfa*(2*pi)/360;
A=[cos(teta) -sin(teta)*cos(alfa) sin(teta)*sin(alfa) a*cos(teta);
sin(teta) cos(teta)*cos(alfa) -cos(teta)*sin(alfa) a*sin(teta);
0 sin(alfa) cos(alfa) d;
0 0 0 1];

