COMPETENCIAS ESPECIFICAS

 

Adquirir los conocimientos necesarios para proponer soluciones en la automatización de procesos de manufactura industriales mediante la selección y aplicación de manipuladores robóticos, para asegurar la calidad, eficiencia y rentabilidad de dichos procesos.

 

 

UNIDAD

TEMAS

SUBTEMAS

FECHA

EQUIPO

 

 

CURSO DE INDUCCION

22-26 Enero

 

 

DOCUMENTOS DEL GRUPO

1

 

MORFOLOGIA DEL ROBOT

Comprender la importancia de la robótica, así como las disciplinas que intervienen en el análisis y diseño de manipuladores.

 

Diseño y construcción de un brazo de robot.pdf

 

Fundamentos de robótica.pdf

 

Modelado del Entorno en Robótica.pdf

 

Morfología de Robots.ppsx

1.1 Historia de los robots

29 Enero

EQUIPO 1

Historia de Robots 1.pdf

 

Historia de Robots 2.pps

 

Historia de Robots 3.pps

 

Historia de Robots 4.pdf

 

Historia de Robots 5.pps

 

Historia de los robots 0917A.ppsx

 

Historia de los robots 0917A.pdf

 

 

 

 

 

 

1.2 Estructura mecánica de un robot

30 Enero

 

Estructura mecánica de un robot.pps

 

Estructura Mecánica de los robots.ppsx

 

Estructura Mecánica de un Robot.pdf

 

Morfología del robot actuadores y sensores.pdf

 

Estructura mecánica de un robot 2.pps

 

Estructura mecánica de un robot 3.pps

 

Estructura mecánica 0917A.ppsx

 

Estructura mecánica 0917A.pdf

 

 

 

 

 

1.3 Transmisiones y reducciones

31 Enero

 

Transmisiones y reducciones.pdf

 

Transmisiones y reductores.pps

 

Transmisiones y Reducciones.ppsx

 

Transmisiones y Reducciones.pdf

 

Transmisiones y Reducciones 13.pdf

 

Transmisiones y Reductores 13.ppsx

 

Transmisiones y Reducciones 5.ppsx

 

Transmisiones y Reducciones 6.pdf

 

Transmisiones y Reductores 7.ppsx

 

Transmisiones y Reductores 8.pdf

 

Cyclo-Getriebe Simulation.mp4

 

Strain wave gear principle Harmonic Drive AG.mp4

 

Transmisiones y reductores 0917A.ppsx

 

Transmisiones y reductores 0917A.pdf

 

 

   

 

 

 

 

Transmisiones

 

 

 

 

 

 

Reducciones

 

 

 

 

 

Accionamiento directo

 

 

 

 

 

 

1.4 Comparación de sistemas de acción

2 Febrero

 

Comparación de sistemas de acción.pdf

 

Comparación de sistemas de acción.pps

 

Comparación de Sistemas de Acción.pdf

 

Comparación de sistemas de acción 3.pdf

 

Motores Hidráulicos

 

Comparación de sistemas de acción 0917A.ppsx

 

Comparación de sistemas de acción 0917A.pdf

 

 

 

 

 

Actuadores neumáticos

 

 

 

 

 

 

Actuadores hidráulicos

 

 

Actuador Hidraulico.ppsx

 

 

 

Actuadores eléctricos

 

 

 

 

 

 

1.5 Sensores internos

6 Febrero

 

Transductores, sensores y captadores.pdf

 

Sensores.pdf

 

Sensores Internos.pdf

 

Sensores Internos 15.pdf

 

Sensores Internos.ppsx

 

Sensores internos y externos 0917A.ppsx

 

Sensores internos y externos 0917A.pdf

 

 

 

 

Sensores de posición

 

 

Sensores de Posición 15.ppsx

 

Sensores de Posición 15.pdf

 

 

 

 

Sensores de velocidad

 

 

 

 

 

Sensores de presencia

 

Sensores de Presencia 153.pdf

Detectores de Presencia 15.ppsx

Sensores de Presencia.ppsx

 

 

1.6 Elementos terminales

7 Febrero

 

 

Elementos Terminales.pdf

 

Elementos Terminales.ppsx

 

Elementos Terminales 16.pdf

 

Elementos terminales 0917A.ppsx

 

Elementos terminales 0917A.pdf

 

 

 

 

1.7 Tipos y características de robots

9 Febrero

Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: C:\Datos\Gestion D\ITVWEB\CURSOS Feb-Jun 20015\galery\Alerta.png

Fecha límite para publicar Documentos de Apoyo

Tipos de Robots Industriales.pdf

 

Tipos de Robots.pdf

 

Tipos y Características de Robots.pdf

 

Tipos y Características de Robots.ppsx

Tipos y características de los robots 0917A.ppsx

Tipos y características de los robots 0917A.pdf

 

 

 

 

1.8 Grados de Libertad y espacio de trabajo

16 Febrero

Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: C:\Datos\Gestion D\ITVWEB\CURSOS Feb-Jun 20015\galery\Alerta.png

Fecha límite para publicar Resumen

Grados de Libertad y Espacio de Trabajo.pdf

 

Grados de Libertad y Espacio de Trabajo 1.ppsx

 

Grados de Libertad y Espacios de Trabajo.pdf

 

Grados de Libertad y Espacio de Trabajo 2.ppsx

 

Grados de libertad y espacio de trabajo 0917A.ppsx

 

Grados de libertad y espacio de trabajo 0917A.pdf

 

 

 

 

1.9 Aplicaciones de robots

 

 

 

 

 

 Resumen de la Unidad 1

19 Febrero

EQUIPO 2

 

MORFOLOGIA DEL ROBOT.ppsx

 

Resumen_Robotica_Morfologia.pdf

 

Resumen_Robotica_Morfologia.ppsx

 

 

Resumen Morfología del Robot 0917A.ppsx

 

Resumen Morfología del Robot 0917A.pdf

 

 

EXAMEN ORDINARIO U1

20 Febrero

 

 

 

2

 

 

PROGRAMACION DE ROBOTS

 

Aplicar las diferentes técnicas de programación de robots, así como las ventajas y desventajas de cada una de ellas.

 

ITV2015 PROGRAMACION DE ROBOTS.pdf

Programación de Robots.ppsx

Lenguajes de Programación de los Robots.pdf

 

 

 

2.1.a Programación no textual

21 Febrero

EQUIPO  3

Programación no Textual 1.pdf

Programación no Textual 2.pdf

Programación no Textual 3.pdf

Programación no Textual.ppsx

Programación por Enseñanza.pptx

LA PROGRAMACION NO TEXTUAL.pdf

LA PROGRAMACION IMPLICITA.pdf

 

 

 

 

2.1.b Programación por hardware

23 Febrero

 

ITV2015 - programación por hardware.ppsx

 

ITV2014 - Programación por Hardware.ppsx

 

Programación por Hardware.pdf

 

Programación por Hardware.ppsx

 

Programación no textual - Hadware.ppsx

 

Robotica-implicita.ppsx

 

 

 

 

programa cableado

 

 

 

 

 

 

programa definido mecánicamente

 

 

 

 

 

 

2.1 c Programación por enseñanza

 

26 Febrero

 

Programación por Enseñanza.pdf

Programación por Enseñanza.ppsx

Programación por enseñanza.ppsx

 

 

En línea

 

 

 

 

 

 

modo pasivo

 

 

 

 

 

 

2.1.d Modo Activo

 

 

 

 

 

Fuera de línea

 

 

 

 

 

 

2.2.a Programación textual

27 Febrero

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Fecha límite para publicar Documentos de Apoyo

 

 

 

 

Programación Explícita

 

 

Programación Textual Explicita 1.pdf

Programación Textual Explicita 2.pdf

Programación Textual Explicita.ppsx

 

Programación Textual Explícita .ppsx

 

 

 

 

 

Nivel robot

 

 

 

 

 

 

Nivel objeto

 

 

 

 

 

 

2.2.b Implícita

28 Febrero

Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: C:\Datos\Gestion D\ITVWEB\CURSOS Feb-Jun 20015\galery\Alerta.png

Fecha límite para publicar Resumen

Programación textual implicita.pdf

 

 

 

Nivel objeto

 

 

Programación textual implícita nivel objeto.pdf

 

 

 

Nivel tarea

 

 

 

 

 

Nivel objetivo

 

 

 

 

 

 

Resumen de la Unidad 2

5 Marzo

EQUIPO 4

Resumen.pdf

 

Resumen.ppsx

 

EXAMEN NIVELACION U1

 

6 Marzo

 

 

 

EXAMEN ORDINARIO U2

 

7 Marzo

 

 

 

3

CINEMATICA

 

Comprender los conceptos sobre el modelado cinemático de un manipulador, su importancia y limitaciones.

 

 

3.1 Sistemas de coordenadas

 

EQUIPO 5

 

 

 

 

Representación de un punto en el sistema de coordenadas (cartesianas, polares)

9 Marzo

 

Sistemas de Referencia.pdf


Coordenadas 3D.pdf


ITV2014-S
istemas de coordenadas 3D.pdf

 

Representación de un punto en el sistema de coordenadas.ppsx

 

 

 

 

Descripciones espaciales (rectangulares, cilíndricas y esféricas)

 

 

Sistemas de Referencia.pdf

 

ITV2014-Sistema de coordenadas.ppsx

 

 

 

 

posición

 

 

 

 

 

Orientación

12 Marzo

 

 

 

 

 

ejes de referencia

 

 

 

 

 

 

3.2 Movimiento rígido y transformaciones homogéneas

13 Marzo

 

Rotación con OPenGL.pdf

 

Transformaciones 3D.pdf

Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: C:\Users\sku64193\Dropbox\CURSO AGO-DIC 2015\Docs\Robotica\UNIDAD 3 CINEMATICA\Transformaciones Homogeneas.jpg

 

Rotaciones

14 Marzo

 

 

 

Composición de rotaciones

 

 

 

 

 

Propiedades de las rotaciones

 

 

 

 

 

Matrices (antisimétricas etc)

 

 

 

 

 

Matrices y transformaciones homogéneas

 

16 Marzo

Transformaciones 2D.pdf


Transformaciones Geometricas.pdf


Transformaciones Lineales.pdf


Transformaciones3D.pdf


Coordenadas homogeneas.pdf

 

Coordenadas Homogéneas y Transformaciones.pdf

 

 

 

 

Resumen de la Unidad 3.1 y 3.2

20 Marzo

EQUIPO 6

 

EXAMEN NIVELACION U2

21 Marzo

 

 

 

 

 

3.3 Representación de Denavit-Hartenberg (teoría)

 

23 Marzo

9 Abril

10 Abril

11 Abril

13 Abril

 

 

 

Representación Denavit-Hartenberg.pdf

Cinemática Denavith-Hartenberg.pdf

Cinemática Directa del Robot.pdf

Análisis Cinemático de Manipuladores Industriales.pdf

ALGORITHMO DH.ppsx

 

Presentación Matriz DH.ppsx

ITV2014 - Representación Denavit-Hartenberg Cadenas Cinemáticas.pdf

Robot Kinematics Forewards and Inverse Kinematics.pdf

PARAMETROS DH (Cristina Castejon).pdf

The Denavit Hartenberg Convention.pdf

Denavit-Hartenberg Notation for Common Robots.pdf

Forward Kinematics.pdf

 Cinemática de Manipuladores Robóticos.pdf

ALGORITMO DENAVITH FOR DUMMIES.pdf

Metodología de Denavit-Hartenberg.html

Denavit-Hartenberg Notación Craig.pdf

Difference between D-H classical and modified convention.pdf

A Mathematical Introduction to Robot Manipulation.pdf

 

 

 

Descripción: C:\Users\sku64193\Dropbox\CURSOS ENE-JUN 2016\Docs\Matlab\SAMPLE 1\Sample1.jpg

DH2GDLSAMPLE.m

DHM.m

Ejemplo 2GDL (RR).ppsx

EXAMEN ORDINARIO U3.1 y U3.2

PARTE 1 (3.1 y 3.2)

16 Abril

 

 

 

 

 

Cinemática de robots con MATLAB

17 Abril

18 Abril

20 Abril

23 Abril

24 Abril

EQUIPO 1

MATLAB-Instructions.ppsx

 

MATLAB-DH 2GDL.ppsx

 

MATLAB-Functions.ppsx

 

GUIA MATLAB.PDF

 

MATLAB-robotica.pdf

 

 

 

Representación de Denavit-Hartenberg (cilíndrico)

27 Abril

 

EQUIPO 1

Robot Cilíndrico.ppsx

 

 

 

 

Representación de Denavit-Hartenberg (cartesiano)

30 Abril

 

EQUIPO  2

Robot Cartesiano.ppsx

 

ROBOT CARTESIANO 9F1A

 

ROBOT CARTESIANO 9F1B

 

 

Representación de Denavit-Hartenberg (PRP)

2 Mayo

 

EQUIPO 3

Robot PRP.ppsx

 

ROBOT PRP 9F1A

 

 

 

 

 

Representación de Denavit-Hartenberg (esférico)

4 Mayo

 

EQUIPO 4

Robot Esférico.ppsx

 

ROBOT ESFERICO 9F1A

 

 

 

 Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: C:\Users\sku64193\Documents\Cursos Ago-Dic 2015\galery\flecha.jpg

 

Representación de Denavit-Hartenberg (scara)

7 Mayo

 

EQUIPO 5

Robot Scara.ppsx

 

Robot Scara 2.ppsx

 

ROBOTICA SCARA 9F1B

 

 

 

EXAMEN NIVELACION U3.1 y U3.2

PARTE 3.1 y 3.2

8 Mayo

 

 

 

 

 

Representación de Denavit-Hartenberg (puma)

9 Mayo

 

EQUIPO 6

Robot Puma.pdf

 

ROBOT PUMA 9F1A

 

ROBOT PUMA 9F1B

 

 

 

 

Representación de Denavit-Hartenberg (Mitsubishi)

11 Mayo

 

 

 

DH Robot Mitsubishi.ppsx

 

 

 

El Método DH Modificado (CRAIG)

16 Mayo

 

Introduction to Robotics (Craig).pdf

 

Cinemática Directa (Craig).pdf

 

Robot Kinematics (Craig).pdf

 

Robótica John J. Craig.pdf

 

Robotics Forward Kinematics (Craigs).pdf

 

DH Robot Mitsubishi (Método DH CRAIG).ppsx

 

Estudio de la Cinemática Directa de una Articulación de 3 GDL (RRR) Utilizando la Metodología DH (Garrido et Al)

 

Estudio de una Cadena Cinemática Utilizando los Métodos Denavit-Hartenberg y Craig Modificado. (Garrido et Al)

 

 

 

Cadenas cinemáticas

18 Mayo

 

 

 

 

Cinemática directa

 

 

 

 

 

3.4 Cinemática inversa

Posición inversa

Orientación inversa

Desacoplo cinemático

Ejemplos de cadenas cinemáticas

21 Mayo

Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: Descripción: C:\Datos\Gestion D\ITVWEB\CURSOS Feb-Jun 20015\galery\Alerta.png 

Fecha límite para publicar Documentos de Apoyo y Resumen

 

Cinemática Inversa.ppsx

 

ITV2014 - Cinemática Inversa del Robot.pdf

 

 

 

 

22,23,25 y 28 Mayo

 

 

 

EXAMEN ORDINARIO U3.3 y U3.4

PARTE 2 (3.3 y 3.4)

30 Mayo

 

 

 

EXAMEN NIVELACION U3.3 y U3.4

PARTE 3.3 y 3.4

1 Junio

 

 

 

 

CIERRE DEL CURSO

4 Junio